Установка VirtualBox через репозиторий

Добавляем репозиторий

sudo sh -c 'echo "deb https://download.virtualbox.org/virtualbox/debian $(lsb_release -cs) contrib">/etc/apt/sources.list.d/virtualbox.list'

Устанавливаем ключи

wget -q https://www.virtualbox.org/download/oracle_vbox_2016.asc -O- | sudo apt-key add -
wget -q https://www.virtualbox.org/download/oracle_vbox.asc -O- | sudo apt-key add -

Установка

sudo apt install virtualbox-6.1

Добавление текущего пользователя в группу vboxusers:

sudo usermod -a -G vboxusers $USER

https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads

Oracle VM VirtualBox Extension Pack https://download.virtualbox.org/virtualbox/6.1.16/Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-6.1.16.vbox-extpack

В главном окне Oracle VM VirtualBox Менеджер — Файл — Настройки — Плагины — Добавить — выберите Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-*.vbox-extpack и установите.